聪明的马里奥

2021年11月03日

团队编号：0940

团队名称：大黄说得都队

作品选题：聪明的马里奥

团队成员：上海交通大学的陈淇、闵熙雯、李天羽

作品介绍：本项目设计了一种气动软体四足爬行机器人的结构及其步态控制策略。通过设计不同的腔体形状使其满足弯曲或伸长的需要，并在足部的不同位置采用不同材料以调节摩擦力，为机器人爬行提供基础。由于独特的结构和步态设计，该机器人具有一定的负载能力，并且相比于蠕动型软体机器人有较高的爬行速度。为使机器人自主爬行，采用基于OpenCV图像处理的管道弯道探测视觉算法对机器人前方画面进行实时处理。本算法通过对弯道口的特征性阴影及其方位识别判断机器人前方弯道情况，使机器人自主调节运动策略，帮助机器人快速通过弯道。视觉算法上，在单目视觉系统中充分利用环境光学特性，通过对弯道口的特征性阴影及其方位识别判断机器人前方弯道情况，并辅以动态比较算法及其优化、图像去噪及干扰补偿处理和结果稳定化机制，提高了算法的高效性和鲁棒性。通过海思HiStreaming通信模块，我们将识别结果、摄像头实时图像、调试控制器集成在轻量app上，可通过app了解机器人实时情况，并下达指令调整机器人前进方向，便于工程师和机器人同步交流。

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